『日本書紀』の皇極天皇元年（642年）7月12日 (旧暦)「乙亥 饗百濟使人大佐平智積等於朝 或本云 百濟使人大佐平智積及兒達率 闕名 恩率軍善乃命健兒相撲於翹岐前」にあるとおり百済の王族の使者をもてなすため、健児（こんでい・ちからひと）に相撲を取らせたことが書かれている。
『古事記』『日本書紀』以外にも『続日本紀』『日本後紀』『続日本後紀』『日本文徳天皇実録』『日本三代実録』『類聚国史』『日本紀略』『小右記』『中右記』等にも、相撲の記述が見られる。
奈良・平安時代
『萬葉集』の五巻に、天平2年（730年）4月6日と、次の年（731年）の6月17日に相撲をしたという記録がある。
聖武天皇（在位724年 - 749年）は勅令をもって、全国各地の農村から相撲人をなかば強制的に募集した。毎年7月7日の七夕の儀式に、宮中紫宸殿の庭で相撲を観賞したのである。こうした宮中における相撲の披露は、「天覧相撲」と称された。
平安時代になると、相撲がすでに宮中の重要な儀式となった。毎年、定期的に「三度節」の一つとして「相撲節会」が行われた。相撲節会の儀式は、すなわち中国唐代の儀式をまねたものであった。三度節には、「射礼」と「騎射」、「相撲」の三つの内容があった。その規模は壮大で、豪華絢爛な催しであったとされる。
宮中で行われた相撲節会のほかには、民間の相撲も大いに行われていた。一般の庶民による相撲は「土地相撲」、または「草相撲」と呼ばれていた。一方、「武家相撲」は武士たちの組み打ちの鍛錬であり、また心身を鍛える武道でもあった。やがて実戦用の武術となった。また「神事相撲」は、農作物の豊凶を占い、五穀豊穣を祈り、神々の加護に感謝するための農耕儀礼であった。宮廷相撲であり、民間の相撲である。武家相撲であり、庶民の相撲であるが、とりわけ「相撲節会」は、古代中国の宮廷で行われた角力が遣隋使・遣唐使の歴史以前にも往来があり、来渤海使も何度も日本へ赴いたなかで影響も推測される。
『今昔物語集』などの当時の説話には、相撲節会におもむく全国各地の力士たちにまつわるエピソードが紹介されている。
鎌倉時代には、源頼朝が相撲を奨励した。御家人では畠山重忠が相撲の強者であったと伝えられる。曾我兄弟の仇討ちも、この頃に起きている。
また、和田常盛・朝比奈義秀兄弟が奥州馬を巡って、相撲で競った逸話がある。
室町時代以前には着衣で相撲を楽しむ庶民の絵などがあり遊戯としては土俵も無く着衣で行なわれていた。
戦国時代には、織田信長が相撲を奨励した。また、信長は土俵の原型の考案者とされる。
戦国・安土桃山・江戸時代以降
江戸時代から、職業としての大相撲が始まる。また座頭相撲とそこから派生した女相撲の興行も存在し戦前まで存続した。
昭和11年6月相撲は尋常小学校の正課授業となった。
昭和後期にはアマチュアの女子相撲（新相撲）が行われ「日本新相撲連盟」という組織が存在する。
相撲は神事としての性格が欠かせない。古くは大陸系から渡来した葬送儀礼としての相撲と、東南アジアから伝来した豊穣儀礼としての相撲があったと考えられるが、その性格は今となっては混在しているので区別は付けにくい。
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祭の際には、天下泰平・子孫繁栄・五穀豊穣・大漁等を願い、相撲を行なう神社も多い。そこでは、占いとしての意味も持つ場合もあり、二者のどちらが勝つかにより、五穀豊穣や豊漁を占う。そのため、勝負の多くは1勝1敗で決着するようになっており、また、和歌山県、愛媛県大三島のひとりすもうの神事を行っている神社では稲の霊と相撲し霊が勝つと豊作となるため常に負けるものなどもある。場合によっては、不作、不漁のおそれがある土地の力士に対しては、あえて勝ちを譲ることもあった。また、土中の邪気を払う意味の儀礼である四股は重視され、神事相撲の多くではこの所作が重要視されている。陰陽道や神道の影響も受けて、所作は様式化されていった。
神事相撲の一例
唐戸山神事相撲：石川県羽咋市 羽咋神社
延方相撲：茨城県潮来市延方 鹿嶋吉田神社
琴平相撲：茨城県北相馬郡利根町布川 琴平神社